Kleiner Nachtrag:
Wenn das Pixel 5 die Verbindung verliert, lässt es sich auch nicht mehr mit dem Auto verbinden.
Allerdings, wenn ich in der Android Auto App den Cache und den Speicher lösche, kommt wieder - nachdem ich wieder alle Berechtigungen erteilt habe - eine Verbindung zustande.
Nach kurzer Zeit wird dann aber wieder die Verbindung getrennt und das ganze Spiel geht von vorne los.